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MODBUS通讯协议及编程
  2010-12-26 16:36:53  文章来自 :昆山邦和机电有限 公司  阅读次数:
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  ModBus通讯协议分为 RTU协议和ASCII协议,我公司的多 种仪表都采用ModBus   RTU通讯协议,如: CH2000智能电力监测仪、 CH2000M电力参数采集模块 、巡检表、数显表、光柱数显表等。下面就ModBus   RTU协议简要介绍如下 : 
一、通讯协议  
(一)、通讯传送 方式: 
     通讯传送分为独立 的信息头,和发送的编码数据。以下的通讯传送方式定义也与MODBUS   RTU通讯规约相兼容:    
编   码   8位二进制   
起始位   1位   
数据位   8位   
奇偶校验位    1位(偶校验位)    
停止位   1位   
错误校检   CRC(冗余循环码)    
初始结构   =   ≥4字节的时间     
地址码   =   1   字节 
功能码   =   1   字节 
数据区   =   N   字节 
错误校检   =   16位CRC码   
结束结构   =   ≥4字节的时间   

  地址码:地址 码为通讯传送的第一个字节。这个字节表明由用户设定地址码的从机将接收由主机发送来的信息。并且每个从机都有具有唯一的地址码,并且响应回送均以各自的地址码开始。主机发送的地址码表明将发送到的从机地址,而从机 发送的地址码表明回送的从机地址。 
  功能码:通讯 传送的第二个字节。ModBus通讯规约定义功能 号为1到127。本仪表只利用其 中的一部分功能码。作为主机请求发送,通过功能码告诉从机执行什么动作。作为从机响应,从机发送的功能码与从主机发送来的功能码一样,并表明从机已响应主机进行操作。如果从机发送的功能码的最高位为1(比如功能码大与此 同时127),则表明从机没有 响应操作或发送出错。 
  数据区:数据 区是根据不同的功能码而不同。数据区可以是实际数值、设置点、主机发送给从机或从机发送给主机的地址。 
   CRC码:二字节的错误 检测码。 
(二)、通讯规约 : 
     当通讯命令发送至 仪器时,符合相应地址码的设备接通讯命令,并除去地址码,读取信息,如果没有出错,则执行相应的任务;然后把执行结果返送给发送者。返送的信息中包括地址码、执行动作的功能码、执行动作后结果的数据以及错误校验码  。如果出错就不发送任何信息。 
1.信息帧结构  
地址码   功能码   数据区   错误校验码    
8位   8位   N   ×   8位   16位   
  地址码:地址 码是信息帧的第一字节(8位),从0到255。这个字节表明由 用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。每个从机都必须有唯一的地址码,并且只有符合地址码的从机才能响应回送。当从机回送信息时,相当的地址码表明该信息来自于何处。 
     功能码:主机发送 的功能码告诉从机执行什么任务。表1-1列出的功能码都有 具体的含义及操作。   
代码   含义     操作   
03   读取数据   读取当前寄存器内 一个或多个二进制值   
06   重置单一寄存器    把设置的二进制值 写入单一寄存器   
  数据区:数据 区包含需要从机执行什么动作或由从机采集的返送信息。这些信息可以是数值、参考地址等等。例如,功能码告诉从机读取寄存器的值,则数据区必需包含要读取寄存器的起始地址及读取长度。对于不同的从机,地址和数据信息 都不相同。 
  错误校验码 :主机或从机可用校验码进行判别接收信息是否出错。有时,由于电子噪声或其它一些干扰,信息在传输过程中会发生细微的变化,错误校验码 保证了主机或从机对在传送过程中出错的信息不起作用。这样增加了系统的安全和效率 。错误校验采用CRC-16校验方法。  
注:信息帧的格式都基本相同:地址码、功能码、数据区和错误校验码 。 
2.错误校验  
     冗余循环码( CRC)包含2个字节,即 16位二进制。 CRC码由发送设备计算 ,放置于发送信息的尾部。接收信息的设备再重新计算接收到信息的   CRC码,比较计算得到 的CRC码是否与接收到的 相符,如果两者不相符,则表明出错。 
  CRC码的计算方法是, 先预置16位寄存器全为 1。再逐步把每 8位数据信息进行处 理。在进行CRC码计算时只用 8位数据位,起始位及停止位,如有奇偶校验  位 的话也包括奇偶校验位 ,都不参与CRC码计算。 
     在计算CRC码时,8位数据与寄存器的 数据相异或,得到的结果向低位移一字节,用0填补最高位。再检 查最低位,如果最低位为  1,把寄存器的内容 与预置数相异或,如果最低位为  0,不进行异或运算 。 
     这个过程一直重复 8次。第8次移位后,下一个 8位再与现在寄存器 的内容相相异或,这个过程与以上一样重复8次。当所有的数据 信息处理完后,最后寄存器的内容即为CRC码值。CRC码中的数据发送、 接收时低字节在前。 
     计算CRC码的步骤为:  
预置16位寄存器为十六进 制FFFF(即全为1)。称此寄存器为 CRC寄存器;   
把第一个8位数据与16位CRC寄存器的低位相异 或,把结果放于CRC寄存器;   
把寄存器的内容右 移一位(朝低位),用0填补最高位,检查 最低位;   
如果最低位为  0:重复第3步(再次移位);   如果最低位为  1:CRC寄存器与多项式 A001(1010   0000   0000   0001)进行异或;    
重复步骤3和4,直到右移 8次,这样整个 8位数据全部进行了 处理;   
重复步骤2到步骤5,进行下一个 8位数据的处理;    
最后得到的 CRC寄存器即为 CRC码。   
3.功能码03,读取点和返回值 : 
  仪表采用 Modbus   RTU通讯规约,利用通 讯命令,可以进行读取点(“保持寄存器” )   或返回值(“输入寄存器”    )的操作。保持和输 入寄存器都是16位(2字节)值,并且高 位在前。这样用于仪表的读取点和返回值都是2字节。一次最多可 读取寄存器数是60。由于一些可编程 控制器不用功能码03,所以功能码 03被用作读取点和返 回值。从机响应的命令格式是从机地址、功能码、数据区及CRC码。数据区中的寄 存器数据都是每两个字节高字节在前。 
4.功能码06,单点保存  
  主机利用这条 命令把单点数据保存到仪表的存储器。从机也用这个功能码向主机返送信息。 
二、编程举例  
  下面是一个用 VC编写的ModBus   RTU通讯的例子  
(一)、通讯口设 置 
DCB   dcb; 
hCom=CreateFile( "COM1 ", 
       GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 
          0, 
          NULL, 
          OPEN_EXISTING, 
          0, 
          NULL); 
if(hCom==INVALID_HANDLE_VALUE) 

  MessageBox( "createfile   error,error "); 

BOOL   error=SetupComm(hCom,1024,1024); 
if(!error) 
  MessageBox( "setupcomm   error "); 
error=GetCommState(hCom,&dcb); 
if(!error) 
  MessageBox( "getcommstate,error "); 
dcb.BaudRate=2400; 
dcb.ByteSize=8; 

dcb.Parity=EVENPARITY;//NOPARITY; 
dcb.StopBits=ONESTOPBIT; 

error=SetCommState(hCom,&dcb); 
(二)、CRC校验码计算  
UINT   crc 
void   calccrc(BYTE   crcbuf) 

BYTE   i; 
crc=crc   ^   crcbuf; 
for(i=0;i <8;i++) 

BYTE   TT; 
TT=crc&1; 
crc=crc> > 1; 
crc=crc&0x7fff; 
if   (TT==1) 
crc=crc^0xa001; 
crc=crc&0xffff; 


(三)、数据发送  
zxaddr=11;//读取地址为 11的巡检表数据  
zxnum=10;//读取十个通道的数 据 

writebuf2[0]=zxaddr; 
writebuf2[1]=3; 
writebuf2[2]=0; 
writebuf2[3]=0; 
writebuf2[4]=0; 
writebuf2[5]=zxnum; 
crc=0xffff; 
calccrc(writebuf2[0]); 
calccrc(writebuf2[1]); 
calccrc(writebuf2[2]); 
calccrc(writebuf2[3]); 
calccrc(writebuf2[4]); 
calccrc(writebuf2[5]); 

writebuf2[6]=crc   &   0xff; 
writebuf2[7]=crc/0x100; 
WriteFile(hCom,writebuf2,8,&comnum,NULL); 

(四)、数据读取  
ReadFile(hCom,writebuf,5+zxnum*2,&comnum,NULL);//读取zxnum个通道数据  
可增加错误处理程 序,如地址码错误、CRC码错误判断、通讯 故障处理等。 



另一篇相关的文章 : 
一、Modbus   协议简介   
          Modbus   协议是应用于电子 控制器上的一种通用语言。通过此协议,控制器相互之间、控制器经由网络(   
  例如以太网)和其 它设备之间可以通信。它已经成为一通用工业标准。有了它,不同厂商生产的控制设备可以   
  连成工业网络,进 行集中监控。   
          此协议定义了一个 控制器能认识使用的消息结构,而不管它们是经过 何种网络进行通信的。它描述了一控   
  制器请求访问其它 设备的过程,如果回应来自其它设备的请求,以及怎样侦测错误并记录。它制定了消息域格   
  局和内容的公共格 式。   
          当在一Modbus网络上通信时,此 协议决定了每个控制器须要知道它们的设备地址,识别按地址发来的消   
  息,决定要产生何 种行动。如果需要回应,控制器将生成反馈信息并用Modbus协议发出。在其它 网络上,包   
  含了Modbus协议的消息转换为 在此网络上使用的帧或包结构。这种转换也扩展了根据具体的网络解决节地址、   
  路由路径及错误检 测的方法。   
  1、在Modbus网络上转输    
          标准的Modbus口是使用一 RS-232C兼容串行接口,它 定义了连接口的针脚、电缆、信号位、传输波特率、   
  奇偶校验。控制器 能直接或经由Modem组网。   
          控制器通信使用主 —从技术,即仅一设备(主设备)能初始化传输(查询)。其它设备(从设备)根据   
  主设备查询提供的 数据作出相应反应。典型的主设备:主机和可编程仪表。典型的从设备:可编程控制器。   
          主设备可单独和从 设备通信,也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信,从设备返回一消息作   
  为回应,如果是以 广播方式查询的,则不作任何回应。Modbus协议建立了主设备 查询的格式:设备(或广播)   
  地址、功能代码、 所有要发送的数据、一错误检测域  。   
          从设备回应消息也 由Modbus协议构成,包括确 认要行动的域、任何要返回的数据、和一错误检测域  。如   
  果在消息接收过程 中发生一错误,或从设备不能执行其命令,从设备将建立一错误消息并把它作为回应发送   
  出去。   
  2、在其它类型网络 上转输    
          在其它网络上,控 制器使用对等技术通信,故任何控制都能初始和其它控制器的通信。这样在单独的通   
  信过程中,控制器 既可作为主设备也可作为从设备。提供的多个内部通道可允许同时发生的传输进程。   
          在消息位, Modbus协议仍提供了主— 从原则,尽管网络通信方法是“对等”。如果一控制器发送一消息,   
  它只是作为主设备 ,并期望从从设备得到回应。同样,当控制器接收到一消息,它将建立一从设备回应格式并   
  返回给发送的控制 器。   
  3、查询—回应周期                             
  (1)查询   
          查询消息中的功能 代码告之被选中的从设备要执行何种功能。数据段包含了从设备要执行功能的任何附   
  加信息。例如功能 代码03是要求从设备读保 持寄存器并返回它们的内容。数据段必须包含要告之从设备的信   
  息:从何寄存器开 始读及要读的寄存器数量。错误检测域  为从设备提供了一种验证消息内容是否正确的方法。   
  (2)回应   
          如果从设备产生一 正常的回应,在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回应。数据段包。   
  括了从设备收集的 数据:象寄存器值或状态。如果有错误发生,功能代码将被修改以用于指出回应消息是错误   
  的,同时数据段包 含了描述此错误信息的代码。错误检测域  允许主设备确认消息内容是否可用。   
  二、两种传输方式    
          控制器能设置为两 种传输模式(ASCII或RTU)中的任何一种在 标准的Modbus网络通信。用户选 择想要的   
  模式,包括串口通 信参数(波特率、校验方式等),在配置每个控制器的时候,在一个Modbus网络上的所有设    
  备都必须选择相同 的传输模式和串口参数。   
  ASCII模式   
  :   地址   功能代码   数据数量   数据1   ...   数据n   LRC高字节   LRC低字节   回车   换行    
  RTU模式   
地址   功能代码   数据数量   数据1   ...   数据n   CRC低字节   CRC高字节    
          所选的ASCII或RTU方式仅适用于标准 的Modbus网络,它定义了在 这些网络上连续传输的消息段的每一位,   
  以及决定怎样将信 息打包成消息域和如何解码。   
          在其它网络上(象 MAP和Modbus   Plus)Modbus消息被转成与串行 传输无关的帧。   
  1、ASCII模式   
          当控制器设为在  Modbus网络上以ASCII(美国标准信息交 换代码)模式通信,在消息中的每个  8Bit字节都   
  作为两个ASCII字符发送。这种方 式的主要优点是字符发送的时间间隔可达到1秒而不产生错误。    
  代码系统   
十六进制, ASCII字符0...9,A...F   
消息中的每个  ASCII字符都是一个十六 进制字符组成   
  
  每个字节的位     
1个起始位   
7个数据位, 最小的 有效位先发送   
1个奇偶校验位 ,无校验则无   
1个停止位(有校验 时),2个Bit(无校验时)      
  错误检测域    
LRC(纵向冗长检测 )   

  2、RTU模式   
          当控制器设为在  Modbus网络上以RTU(远程终端单元) 模式通信,在消息中的每个  8Bit字节包含两个 4Bit   
  的十六进制字符。 这种方式的主要优点是:在同样的波特率下,可比ASCII方式传送更多的数 据。   
  代码系统   
8位二进制,十六进 制数0...9,A...F   
消息中的每个  8位域都是一个两个 十六进制字符组成   
  
  每个字节的位     
1个起始位   
8个数据位, 最小的 有效位先发送   
1个奇偶校验位 ,无校验则无   
1个停止位(有校验 时),2个Bit(无校验时)     
  
  错误检测域   
  
CRC(循环冗长检测 )   
  在消息起始处开始 工作,读地址分配信息,判断哪一个设备被选中(广播方式则传给所有设备),判知何时信   
  息已完成。部分的 消息也能侦测到并且错误能设置为返回结果。   
  1、ASCII帧   
          使用ASCII模式,消息以冒号 (:)字符(ASCII码   3AH)开始,以回车换 行符结束(ASCII码   0DH,0AH)。   
          其它域可以使用的 传输字符是十六进制的0...9,A...F。网络上的设备不 断侦测“:”字符,当有一个 冒号   
  接收到时,每个设 备都解码下个域(地址域)来判断是否发给自己的。   
          消息中字符间发送 的时间间隔最长不能超过1秒,否则接收的设 备将认为传输错误。一个典型消息帧如下   
  所示:   
起始位   设备地址   功能代码   数据   LRC校验   结束符   
1个字符   2个字符   2个字符   n个字符   2个字符   2个字符   
图2   ASCII消息帧  
  3、地址域   
          消息帧的地址域包 含两个字符(ASCII)或8Bit(RTU)。可能的从设备 地址是0...247   (十进制)。单个   
  设备的地址范围是 1...247。主设备通过将要 联络的从设备的地址放入消息中的地址域来选通从设备。当从设   
  备发送回应消息时 ,它把自己的地址放入回应的地址域中,以便主设备知道是哪一个设备作出回应。   
          地址0是用作广播地址, 以使所有的从设备都能认识。当Modbus协议用于更高水准 的网络,广播可能不允   
  许或以其它方式代 替。   
  4、如何处理功能域    
          消息帧中的功能代 码域包含了两个字符(ASCII)或8Bits(RTU)。可能的代码范 围是十进制的1...255。   
  当然,有些代码是 适用于所有控制器,有此是应用于某种控制器,还有些保留以备后用。   
          当消息从主设备发 往从设备时,功能代码域将告之从设备需要执行哪些行为。例如去读取输入的开关状   
  态,读一组寄存器 的数据内容,读从设备的诊断状态,允许调入、记录、校验在从设备中的程序等。   
          当从设备回应时, 它使用功能代码域来指示是正常回应(无误)还是有某种错误发 生(称作异议回应)。   
  对正常回应,从设 备仅回应相应的功能代码。对异议回应,从设备返回一等同于正常代码的代码,但最重要   
  的位置为逻辑 1。   
          例如:一从主设备 发往从设备的消息要求读一组保持寄存器,将产生如下功能代码:   
                            0   0   0   0   0   0   1   1   (十六进制  03H)   
          对正常回应,从设 备仅回应同样的功能代码。对异议回应,它返回:   
                            1   0   0   0   0   0   1   1   (十六进制  83H)   
          除功能代码因异议 错误作了修改外,从设备将一独特的代码放到回应消息的数据域中,这能告诉主设备   
  发生了什么错误。    
          主设备应用程序得 到异议的回应后,典型的处理过程是重发消息,或者诊断发给从设备的消息并报告给   
  操作员。   
  5、数据域   
          数据域是由两个十 六进制数集合构成的,范围00...FF。根据网络传输模 式,这可以是由一对ASCII字符   
  组成或由一 RTU字符组成。    
          从主设备发给从设 备消息的数据域包含附加的信息:从设备必须用于进行执行由功能代码所定义的所为。   
  这包括了象不连续 的寄存器地址,要处理项的数目,域中实际数据字节数。   
          例如,如果主设备 需要从设备读取一组保持寄存器(功能代码03),数据域指定了 起始寄存器以及要读的   
  寄存器数量。如果 主设备写一组从设备的寄存器(功能代码10十六进制),数据 域则指明了要写的起始寄存器   
  以及要写的寄存器 数量,数据域的数据字节数,要写入寄存器的数据。   
          如果没有错误发生 ,从从设备返回的数据域包含请求的数据。如果有错误发生,此域包含一异议代码,主   
  设备应用程序可以 用来判断采取下一步行动。   
          在某种消息中数据 域可以是不存在的(0长度)。例如,主 设备要求从设备回应通信事件记录(功能代码   
  0B十六进制),从设 备不需任何附加的信息。   
  6、错误检测域      
          标准的Modbus网络有两种错误检测方法。错误检测域  的内容视所选的检测方法而定。   
  ASCII   
          当选用ASCII模式作字符帧,错误检测域  包含两个ASCII字符。这是使用 LRC(纵向冗长检测 )方法对消息   
  内容计算得出的, 不包括开始的冒号符及回车换行符。LRC字符附加在回车换 行符前面。   
  RTU   
          当选用RTU模式作字符帧,错误检测域  包含一16Bits值(用两个8位的字符来实现 )。错误检测域  的内容是通   
  过对消息内容进行循环冗长检测 方法得出的。CRC域附加在消息的最 后,添加时先是低字节然后是高字节。故   
  CRC的高位字节是发送 消息的最后一个字节。   
  7、字符的连续传输    
            当消息在标准的 Modbus系列网络传输时, 每个字符或字节以如下方式发送(从左到右):   
                                      最低有效位 ...最高有效位    
          使用ASCII字符帧时,位的序 列是:   
          有奇偶校验     
启始位   1   2   3   4   5   6   7   奇偶位   停止位   
  
          无奇偶校验     
启始位   1   2   3   4   5   6   7   停止位   停止位   
  
          使用RTU字符帧时,位的序 列是:   
          有奇偶校验     
启始位   1   2   3   4   5   6   7   8   奇偶位   停止位   
  
          无奇偶校验     
启始位   1   2   3   4   5   6   7   8   停止位   停止位   
  
  四、错误检测方法    
          标准的Modbus串行网络采用两种 错误检测方法。奇偶校验对每个字符都可用,帧检测(LRC或CRC)应用于   
  整个消息。它们都 是在消息发送前由主设备产生的,从设备在接收过程中检测每个字符和整个消息帧。   
          用户要给主设备配 置一预先定义的超时时间间隔,这个时间间隔要足够长,以使任何从设备都能作为正常   
  反应。如果从设备 测到一传输错误,消息将不会接收,也不会向主设备作出回应。这样超时事件将触发主设备   
  来处理错误。发往 不存在的从设备的地址也会产生超时。   
  1、奇偶校验    
          用户可以配置控制器是奇或偶校验,或无校验。这将决定了每个字符中的奇偶校验位 是如何设置的   
          如果指定了奇或偶 校验,“1”的位数将算到每 个字符的位数中(ASCII模式7个数据位, RTU中8个数据位   
  )。例如RTU字符帧中包含以下 8个数据位:    1   1   0   0   0   1   0   1   
          整个“1”的数目是 4个。如果便用了偶校验,帧的奇偶校验位 将是0,使得整个“  1”的个数仍是 4个。如   
  果使用了奇校验,帧的奇偶校验位 将是1,使得整个“  1”的个数是 5个。   
          如果没有指定奇偶校验位 ,传输时就没有校验位,也不进行校验检测。代替一附加的停止位填充至要传输   
  的字符帧中。    
  2、LRC检测   
          使用ASCII模式,消息包括了 一基于LRC方法的错误检测域  。LRC域检测了消息域中 除开始的冒号及结束的   
  回车换行号外的内 容。   
          LRC域是一个包含一个 8位二进制值的字节 。LRC值由传输设备来计 算并放到消息帧中,接收设备在接收消   
  息的过程中计算 LRC,并将它和接收到 消息中LRC域中的值比较,如 果两值不等,说明有错误。   
          LRC方法是将消息中的 8Bit的字节连续累加, 丢弃了进位。LRC简单函数如下:    
static   unsigned   char   LRC(auchMsg,usDataLen)   

unsigned   char   *auchMsg   ;   /*   要进行计算的消息    */   

unsigned   short   usDataLen   ;   /*   LRC   要处理的字节的数 量*/   

{   unsigned   char   uchLRC   =   0   ;   /*   LRC   字节初始化    */   

while   (usDataLen--)   /*   传送消息   */   

uchLRC   +=   *auchMsg++   ;   /*   累加*/   

return   ((unsigned   char)(-((char_uchLRC)))   ;   

}   
  
  3、CRC检测   
          使用RTU模式,消息包括了 一基于CRC方法的错误检测域  。CRC域检测了整个消息 的内容。   
          CRC域是两个字节,包 含一16位的二进制值。它 由传输设备计算后加入到消息中。接收设备重新计算收到   
  消息的CRC,并与接收到的CRC域中的值比较,如果两值不同,则有误。   
          CRC是先调入一值是全“1”的16位寄存器,然后调用一过程将消息中连续的8位字节各当前寄存器中的值   
  进行处理。仅每个字符中的8Bit数据对CRC有效,起始位和停止位以及奇偶校验位 均无效。   
          CRC产生过程中,每个8位字符都单独和寄存器内容相或(OR),结果向最低有效位 方向移动,最高有效位    
  以0填充。LSB被提取出来检测,如果LSB为1,寄存器单独和预置的值或一下,如果LSB为0,则不进行。整个   
  过程要重复8次。在最后一位(第8位)完成后,下一个8位字节又单独和寄存器的当前值相或。最终寄存器中   
  的值,是消息中所有的字节都执行之后的CRC值。   
          CRC添加到消息中时,低字节先加入,然后高字节。CRC简单函数如下:    
                
unsigned   short   CRC16(puchMsg,   usDataLen)   

unsigned   char   *puchMsg   ;   /*   要进行CRC校验的消息   */   

unsigned   short   usDataLen   ;   /*   消息中字节数   */   

{   

unsigned   char   uchCRCHi   =   0xFF   ;   /*   高CRC字节初始化    */   

unsigned   char   uchCRCLo   =   0xFF   ;   /*   低CRC   字节初始化    */   

unsigned   uIndex   ;   /*   CRC循环中的索引   */   

while   (usDataLen--)   /*   传输消息缓冲区   */   

{   

uIndex   =   uchCRCHi   ^   *puchMsgg++   ;   /*   计算CRC   */   

uchCRCHi   =   uchCRCLo   ^   auchCRCHi[uIndex}   ;   

uchCRCLo   =   auchCRCLo[uIndex]   ;   

}   

return   (uchCRCHi   < <   8   |   uchCRCLo)   ;   

}   
  
 
 
 


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